CAN

文档说明

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1 前言

1.1 文档简介

介绍T536、T153 HAL V2 CAN 模块的使用方法，方便开发人员使用，注意仅适用于T536, T153。

1.2 目标读者

CAN 模块开发维护人员。

1.3 适用范围

产品名称内核版本

T536linux-5.10-rt

T153 linux-5.10-rt

1.4 文档约定

1.4.1 标志说明

注意

提醒操作中应注意的事项。不当的操作可能会损坏器件，影响可靠性、降低性能等。

说明

为准确理解文中指令、正确实施操作而提供的补充或强调信息。

技巧

一些容易忽视的小功能、技巧。了解这些功能或技巧能帮助解决特定问题或者节省操作时间。

1.4.2 地址与数据描述方法约定

本文档在描述地址、数据时遵循如下约定：

表1-2: 地址与数据描述方法约定

符号	例子	说明
0x	0x0200，0x79	地址或数据以16 进制表示。
0b	0b010，0b00 000 111	数据采用二进制表示(寄存器描述除外)。
X	00X，XX1	数据描述中，X 代表0 或1。

例如，00X 代表000 或001；XX1 代表001，011，101 或111。

1.4.3 数值单位约定

本文档在描述数据容量（如NAND 容量）时，单位词头代表的是1024 的倍数；描述频率、数据速率等时则代表的是1000 的倍数。具体如下：

表1-3: 数值单位约定

类型	符号对应数值
数据容量（如NAND 容量）	1 K	1024
1 M	1 048 576
1 G	1 073 741 824
频率，数据速率等	1 k	1000
1 M	1 000 000
1 G	1 000 000 000

1.5 相关术语介绍

1.5.1 软件术语

术语解释说明

sunxi	指Allwinner 的一系列SoC 硬件平台
BRP	Bit Rate Prescaler
BSP	Bit Stream Processor
CAN	Controller Area Network
CAN FD	Controller Area Network with Flexible Data-rate
CRC	Cyclic Redundancy Check

DLCDataLengthCode

ECC	Error Correction Code
ECU	Electronic Control Unit
EOF	End of Frame
SOF	Start of Frame
SSP	Secondary Sample Point
TDC	Transmitter Delay Compensation
tq	time quantum

TSEG1TimeSegmentbeforeSamplePoint

TSEG2 Time Segment after Sample Point

2 源码结构

驱动源码目录如下：

# tina/rtos/lichee/hal_v2/hal/source/can
$ tree ./
./
├──can_platform.h
├──Kconfig
─Makefile
├──platform
│   ├──can_sun55iw6.h
│   ├──can_sun8iw22.h
│   └──sunxi_can_reg.h
├──sunxi_can_drv.c
└──sunxi_can_drv.h

测试程序源码目录：

# tina/rtos/lichee/hal_v2/hal/examples/can
$ tree ./
./
├──can_fd_frame_test
│   ├──can_fd_frame_test_sun55iw6.c
│   └──can_fd_frame_test_sun8iw22.c
├──can_filter_test
│   ├──can_filter_test_sun55iw6.c
│   └──can_filter_test_sun8iw22.c
├──classic_frame_test
│   ├──classic_frame_test_sun55iw6.c
│   └──classic_frame_test_sun8iw22.c
└──Makefile

T536 使用xxx_sun55iw6.c 测试程序，T153 使用xxx_sun8iw22.c 测试程序。

3 模块接口说明

API	解释说明
hal_fdcan_init	fdcan 驱动初始化
hal_fdcan_deinit	fdcan 驱动释放
hal_fdcan_config_filter	配置fdcan 过滤属性
hal_fdcan_config_global_filter	配置fdcan 全局过滤属性
hal_fdcan_start	启动CAN
hal_fdcan_stop	停止CAN
hal_fdcan_activate_notification	启用指定CAN 中断
hal_fdcan_deactivate_notification	禁用指定CAN 中断
hal_fdcan_irq_handler	fdcan 中断处理函数
hal_fdcan_rx_fifo0_callback	rxfifo0 接收中断回调函数

3.1 hal_fdcan_init

• 函数原型：status_type_def_t hal_fdcan_init(can_handle_type_def_t *hfdcan)

• 作用：fdcan 驱动初始化

• 参数：

-hfdcan: 设备驱动句柄

回：

-HAL_OK：成功-非HAL_OK：失败

3.2 hal_fdcan_deinit

• 函数原型：status_type_def_t hal_fdcan_deinit(can_handle_type_def_t *hfdcan)

• 作用：fdcan 驱动释放

数：

-hfdcan: 设备驱动句柄

• 返回：

-HAL_OK：成功-非HAL_OK：失败

3.3 hal_fdcan_config_filter

• 函数原型：status_type_def_t hal_fdcan_config_filter(can_handle_type_def_t hfdcan, const

can_filter_type_def_t filter_config)

• 作用：配置fdcan 过滤属性

• 参数：

-hfdcan: 设备驱动句柄-filter_config: 过滤参数

• 返回：

-HAL_OK：成功-非HAL_OK：失败

3.4 hal_fdcan_config_global_filter

• 函数原型：status_type_def_t hal_fdcan_config_global_filter(can_handle_type_def_t *hfd-

can, uint32_t non_matching_std, uint32_t non_matching_ext, uint32_t reject_remote_std,uint32_t reject_remote_ext);

• 作用：配置fdcan 全局过滤属性

• 参数：

-hfdcan: 设备驱动句柄-non_matching_std:acceptnon-matchingframestandard配置

-non_matching_ext: accept non-matching frame extended 配置-reject_remote_std: reject remote frame standard 配置-reject_remote_ext: reject remote frame extended 配置

• 返回：

-HAL_OK：成功-非HAL_OK：失败

3.5 hal_fdcan_start

• 函数原型：status_type_def_t hal_fdcan_start(can_handle_type_def_t *hfdcan)

• 作用：启动CAN

• 参数：

-hfdcan: 设备驱动句柄

• 返回：

-HAL_OK：成功-非HAL_OK：失败

3.6 hal_fdcan_stop

• 函数原型：status_type_def_t hal_fdcan_stop(can_handle_type_def_t *hfdcan)

• 作用：停止CAN

• 参数：

-hfdcan: 设备驱动句柄

• 返回：

-HAL_OK：成功-非HAL_OK：失败

3.7 hal_fdcan_activate_notification

• 函数原型：status_type_def_t hal_fdcan_activate_notification(can_handle_type_def_t

*hfdcan, uint32_t active_its, uint32_t buffer_indexes);

• 作用: 启用指定CAN 中断

• 参数：

-hfdcan: 设备驱动句柄-active_its: 启动指定中断-buffer_indexes: 对应buffer 索引

• 返回：

-HAL_OK：成功-非HAL_OK：失败

3.8 hal_fdcan_deactivate_notification

• 函数原型：status_type_def_t hal_fdcan_deactivate_notification(can_handle_type_def_t

*hfdcan, uint32_t inactive_its);

• 作用：禁用指定CAN 中断

• 参数：

-hfdcan: 设备驱动句柄-inactive_its: 需要disable 的中断位

• 返回：

-HAL_OK：成功-非HAL_OK：失败

3.9 hal_fdcan_irq_handler

• 函数原型：void hal_fdcan_irq_handler(can_handle_type_def_t *hfdcan);

• 作用：CAN 中断处理函数

• 参数：

-hfdcan: 设备驱动句柄

3.10 hal_fdcan_rx_fifo0_callback

• 函数原型：void hal_fdcan_rx_fifo0_callback(can_handle_type_def_t *hfdcan,uint32_t

rx_fifo0_its);

• 作用：fdcan rx fifo0 中断触发回调函数

• 参数：

-hfdcan: 设备驱动句柄-rx_fifo0_its: rx_fifo0 中断pending 状态

4 功能开发

4.1 开发流程

1. 初始化GPIO 和初始化时钟。

2. 初始化CAN，并注册中断处理函数，驱动使用rx_fifo0 接收数据，所以需要根据需求实现

_fdcan_rx_fifo0_callback 回调函数。

3. CAN 收发测试，确保硬件连接正常，总线负载电阻值正常。

4. 程序结束，释放资源。

4.2 例程

int start_can_classic_frame_test(int argc, char **argv) {
 uint32_t test_data = 0;
 tx_test_frame_cnt = 0;
 rx_test_frame_cnt = 0;

printf("************** start CAN%d test %s %s************** \n", TEST_CANX, DATE, TIME);

gpio_init();
clk_init();

if (can_config() != HAL_OK)goto exit;

printf("%s\n", "FDCAN_Config done");

while (1) {
 test_data++;
 memcpy(&tx_data[0], &test_data, 4);
 memcpy(&tx_data[4], &test_data, 4);
 /* Start the Transmission process */
 if (hal_fdcan_add_message_to_tx_fifoQ(&hfdcan, &tx_header, tx_data) != HAL_OK) {
   printf("tx failed \n");
 } else {
   printf("tx done\n");
   tx_test_frame_cnt++;
 }
 udelay(1000000);
}

exit:hal_fdcan_deinit(&hfdcan);

clk_deinit();
return 0;

CAN 初始化代码如下，hfdcan 为can 驱动handler，通过该结构体配置CAN 不同参数，tx_header 结构体用于配置发送帧结构信息。

status_type_def_t can_config(void) {

/* Bit time configuration:

fdcan_ker_ck
                   = 40 MHz
   Time_quantum (tq)
                    = 25 ns
   Synchronization_segment
                    = 1 tq
   Propagation_segment
                    = 23 tq
   Phase_segment_1
                    = 8 tq
   Phase_segment_2
                    = 8 tq
   Synchronization_Jump_width = 8 tq
   Bit_length
                 = 40 tq = 1 祍
   Bit_rate
                = 1 MBit/s
 */
#if (TEST_CANX == 0)
 hfdcan.instance = FDCAN0;
 hfdcan.sram_base_addr = SRAMCAN_BASE0;
 hfdcan.irq_num = CAN0_INT0_NUM;
#elif (TEST_CANX == 1)
 hfdcan.instance = FDCAN1;
 hfdcan.sram_base_addr = SRAMCAN_BASE1;
 hfdcan.irq_num = CAN1_INT0_NUM;
#endif
 hfdcan.init.frame_format = FDCAN_FRAME_CLASSIC;
 hfdcan.init.mode = FDCAN_MODE_NORMAL;
 hfdcan.init.auto_retransmission = ENABLE;
 hfdcan.init.transmit_pause = DISABLE;
an.init.protocol_exception=ENABLE;
 hfdcan.init.nominal_prescaler = 0x1; /* tq = NominalPrescaler x (1/fdcan_ker_ck) */
 hfdcan.init.nominal_sync_jump_width = 0x8;
 hfdcan.init.nominal_time_seg1 = 0x1F; /* NominalTimeSeg1 = Propagation_segment + Phase_segment_1 */
 hfdcan.init.nominal_time_seg2 = 0x8;
 hfdcan.init.msg_ram_offset = 0;
 hfdcan.init.std_filters_nbr = 1;
 hfdcan.init.ext_filters_nbr = 0;
 hfdcan.init.rx_fifo0_elmts_nbr = 1;
 hfdcan.init.rx_fifo0_elmt_size = FDCAN_DATA_BYTES_8;
 hfdcan.init.rx_fifo1_elmts_nbr = 0;
 hfdcan.init.rx_buffers_nbr = 0;
 hfdcan.init.tx_events_nbr = 0;
 hfdcan.init.tx_buffers_nbr = 0;
 hfdcan.init.tx_fifo_queue_elmts_nbr = 1;
 hfdcan.init.tx_fifo_queue_mode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;
an.init.tx_elmt_size=FDCAN_DATA_BYTES_8;
 if (can_intc_init(hfdcan.irq_num) != HAL_OK) {
   printf("can irq init failed\n");
   return HAL_ERROR;
 }
 if (hal_fdcan_init(&hfdcan) != HAL_OK) {
   printf("HAL_FDCAN_Init failed\n");
   return HAL_ERROR;
 }
 printf("HAL_FDCAN_Init done\n");

hal_fdcan_config_global_filter(&hfdcan, FDCAN_ACCEPT_IN_RX_FIFO0, FDCAN_ACCEPT_IN_RX_FIFO0,

FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE);
 printf("HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter done%s\n", " ");
 /* Start the FDCAN module */
 if (hal_fdcan_start(&hfdcan) != HAL_OK) {
   printf("HAL_FDCAN_Start failed%s\n", " ");
   return HAL_ERROR;
 }
 printf("HAL_FDCAN_Start done%s\n", " ");
 if (hal_fdcan_activate_notification(&hfdcan, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK) {
   printf("HAL_FDCAN_ActivateNotification failed%s\n", " ");
   return HAL_ERROR;
 }
 printf("HAL_FDCAN_ActivateNotification done%s\n", " ");
 /*PrepareTxHeader*/
 tx_header.identifier = 0x321;
 tx_header.id_type = FDCAN_STANDARD_ID;
 tx_header.tx_frame_type = FDCAN_DATA_FRAME;
 tx_header.data_length = FDCAN_DLC_BYTES_8;
 tx_header.error_state_indicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
 tx_header.bit_rate_switch = FDCAN_BRS_OFF;
 tx_header.fd_format = FDCAN_CLASSIC_CAN;
 tx_header.tx_event_fifo_control = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
 tx_header.message_marker = 0;
 printf("Prepare Tx header done%s\n", " ");
 return HAL_OK;
}

如果需要添加过滤功能，则使用filter_config 结构体进行配置, 通过filter_id1 设置需要接收的数据帧ID，如下是仅接收ID = 0x321 的配置：

/* Configure Rx filter */
filter_config.id_type = FDCAN_STANDARD_ID;
filter_config.filter_index = 0;
filter_config.filter_type = FDCAN_FILTER_MASK;
filter_config.filter_config = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
filter_config.filter_id1 = 0x321;
filter_config.filter_id2 = 0x7FF;
if (hal_fdcan_config_filter(&hfdcan, &filter_config) != HAL_OK) {
 printf("HAL_FDCAN_ConfigFilter failed %s\n", " ");
 return HAL_ERROR;
}
printf("HAL_FDCAN_ConfigFilter done%s\n", " ");

5 环境搭建

如果使用T536 环境配置如下：

$ ./build.sh config
06-11 14:12:25.383 808609 D mkcommon : ========ACTION List: mk_config ;========
06-11 14:12:25.384 808609 D mkcommon : options :
All available platform:
 2. linux
e[linux]:

All available linux_dev:

3. buildroot
Choice [buildroot]:
All available ic:
 4. t536
Choice [t536]:
All available board:
 2. demo_amp
Choice [demo_amp]:
All available flash:
 1. default
 2. nor
Choice [default]:

All available kern_name:

2. linux-5.10-rt
Choice [linux-5.10-rt]:

如果使用T153 环境配置如下：

$ ./build.sh config
07-24 16:37:35.890 3686411 D mkcommon : ========ACTION List: mk_config ;========
07-24 16:37:35.892 3686411 D mkcommon : options :
All available platform:
 1. linux
Choice [linux]:
All available linux_dev:
 1. buildroot
Choice [buildroot]:
All available ic:
53
Choice[t153]:
All available board:
 1. bga_demo_amp_nand
Choice [bga_demo_amp_nand]:
All available flash:
 0. default
 1. nor
Choice [default]:
All available kern_name:
 2. linux-5.10-rt
Choice [linux-5.10-rt]:

2、关闭	Linux	端	CAN	驱动模块	(取消配置项	CONFIG_AW_CAN_SUN8I	/	CON-
W_CAN_SUN55I)	a 根目录执行./build.shmenuconfig	。

5.1 ARM baremetal 环境搭建

1、配置板型。

执行./build.sh config 选择对应的板型。

T536 选择配置: T536, demo。

T153 选择配置: T153, bga_demo。

$ ./build.sh config
Welcome to mkscript setup progress
All available bare_project:
 1. mr153_e907
 2. t153
 3. t153_e907
 4. t536
 5. t536_e907
Choice [t536]:
All available bare_board:
 1. demo
Choice [demo]:

开baremetal 端驱动模块，进入tina/rtos/lichee/baremetal目录执行./build.shmenu-i g。

打开配置CONFIG_DRIVERS_V2_CAN=y, CONFIG_HAL_TEST_CAN=y，方法如下：

> Drivers Options> Drivers V2 Config

> CAN Driver

[*] Enable Allwinner CAN Controller Driver
[*] Enable CAN hal APIs test command

3、将编译后生成的固件baremetal 固件tina/rtos/lichee/baremetal/out/t536/demo/image/

t536_demo.bin 使用adb push 到板端/lib/firmware/。

操作指令:

sync
echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc2/state
echo t536_demo.bin > /sys/class/remoteproc/remoteproc2/firmware
echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc2/state

T153 操作指令:

sync
echo 0 > /sys/devices/system/cpu/cpu2/online
echo t153_bga_demo.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc2/firmware

echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc2/state

口连接图示。

T536 串口连接图示:

图5-1

T153 串口连接图示:

图5-2

5.2 ARM RTOS 环境搭建

1、选择板型。

执行lunch_rtos 选择对应板型。

选择板型：t536 o。

T153 选择板型：t153，bga_demo。

2、mrtos_menuconfig 选择编译CAN 模块驱动，然后执行mrtos 编译。

打开配置CONFIG_DRIVERS_V2_CAN=y, CONFIG_HAL_TEST_CAN=y，如下：

---> Drivers Options---> soc related device drivers

---> Drivers V2 Config

---> CAN Driver

[*] Enable Allwinner CAN Controller Driver
[*]EnableCANhalAPIstestcommand

3、将编译好的固件push 到板端，执行如下指令启动。

T536 操作指令：

sync
echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc1/state
echo rt_system.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc1/firmware
echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc1/state

T153 操作指令：

sync
echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc1/state
echort_system.elf>/sys/class/remoteproc/remoteproc1/firmware
echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc1/state

5.3 RV RTOS 环境搭建

1、执行lunch_rtos 选择对应板型。

T536 选择板型：t536_e907，demo。

T153 选择板型：t153_e907，bga_demo。

tos_menuconfig择编译CAN 模块驱动，然后执行mrtos 编译。

打开配置CONFIG_DRIVERS_V2_CAN=y, CONFIG_HAL_TEST_CAN=y，如下：

---> Drivers Options---> soc related device drivers

---> Drivers V2 Config---> CAN Driver

[*] Enable Allwinner CAN Controller Driver
[*] Enable CAN hal APIs test command

3、将编译好的固件push 到板端，执行如下指令启动。

T536 操作指令：

sync
echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
echo rt_system.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware
echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

T153 操作指令：

sync
echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc1/state
echo rt_system.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc1/firmware
echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc1/state

5.4 RV baremetal 环境搭建

1、选择板型。

T536 选择配置: t536_e907, demo。

T153 选择配置: t153_e907, bga_demo。

$ ./build.sh config
Welcome to mkscript setup progress
All available bare_project:
 1. mr153_e907
 2. t153
 3. t153_e907
 4. t536
 5. t536_e907
Choice [t536_e907]:
All available bare_board:
 1. demo
 2. demo_sram
Choice [demo]:
INFO: /home/wangjin/workspace/tina/rtos/lichee/baremetal/projects/t536_e907/default/BoardConfig.mk can not find
    ...
INFO: Prepare executive of tools ...
INFO: ./tools/riscv64-elf-x86_64-20201104 ready ...
#
# No change to .config
#
INFO: use ./projects/t536_e907/demo/sun55iw6p1_t536_e907_demo_defconfig ...

2、打开baremetal 端CAN 驱动模块，进入tina/rtos/lichee/baremetal目录执行./build.shmenu-

config 打开配置CONFIG_DRIVERS_V2_CAN=y, CONFIG_HAL_TEST_CAN=y，如下：

> Drivers Options> Drivers V2 Config

> CAN Driver

[*] Enable Allwinner CAN Controller Driver
[*] Enable CAN hal APIs test command

3、将固件推到板端执行。

T536 指令：

sync
top>/sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
echo t536_e907_demo.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware
echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

T153 指令：

sync
echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
echo t153_e907_bga_demo.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware
echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

6 使用方法

通过修改rtos/lichee/hal_v2/hal/examples/can/Makefile 后重新编译固件来切换can 测试指令。

can_classic_frame_test：测试can 传统帧，波特率1Mbps。

can_filter_test：测试can 传统帧过滤，波特率1Mbps，仅接收帧ID 为0x321 的数据。

d_frame_test：测试anfd 帧，仲裁段波特率500kbps，数据段波特率2Mbps。

6.1 测试传统帧

测试CAN 传统帧的收发功能, 采用A 板与B 板对测。其中A 板是具有CAN 功能的正常设备, B 板是待测的T536/T153 开发板。

步骤如下：

1、将A 板的CAN0 与B 板的待测CAN0 连接。

板linux 系统下输入如下指令，配置CAN0 仲裁段波特率1Mbps，打开接收和发送功能。

ip link set can0 down
ip link set can0 type can bitrate 1000000 loopback off
ip link set can0 up
ip -detail -s link show can0

candump can0 &

cangen can0 -L i -D i -I i -g 1000 -p 100 &

3、B 板命令行执行can_classic_frame_test, 日志如下：

cpu0>can_classic_frame_test
************** start can test Jun 19 2025 19:50:08**************
init can0 gpio done
init can1 gpio done
init can2 gpio done
init can3 gpio done
 can0 rst info, rst_num: 131137, rst_id: 2, rst_id: 65
 can1 rst info, rst_num: 131138, rst_id: 2, rst_id: 66
 can2 rst info, rst_num: 131139, rst_id: 2, rst_id: 67
 can3 rst info, rst_num: 131140, rst_id: 2, rst_id: 68
 can mbus bus info, clk_num: 131132, cc_id: 2, clk_id: 60
  can0 clk info, clk_num: 131230, cc_id: 2, clk_id: 158
 can0 bus clk info, clk_num: 131231, cc_id: 2, clk_id: 159
  can1 clk info, clk_num: 131232, cc_id: 2, clk_id: 160
 can1 bus clk info, clk_num: 131233, cc_id: 2, clk_id: 161

can2 clk info, clk_num: 131234, cc_id: 2, clk_id: 162
 can2 bus clk info, clk_num: 131235, cc_id: 2, clk_id: 163
  can3 clk info, clk_num: 131236, cc_id: 2, clk_id: 164
 can3 bus clk info, clk_num: 131237, cc_id: 2, clk_id: 165
set can0 clk to 40000000 done
set can1 clk to 40000000 done
set can2 clk to 40000000 done
set can3 clk to 40000000 done
can0 reset deassert done
can1 reset deassert done
can2 reset deassert done
can3 reset deassert done
can mbus bus clk enable done
can0 bus clk enable done
can0 clk enable done
can1 bus clk enable done
can1 clk enable done
usclkenabledone
can2 clk enable done
can3 bus clk enable done
can3 clk enable done
params check done [hal_fdcan_init, 102]
clear csr [hal_fdcan_init, 114]
req init mode [hal_fdcan_init, 127]
[hal_fdcan_init, 229]
HAL_FDCAN_Init done
HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter done
CAN2 Start done
HAL_FDCAN_ActivateNotification done
Prepare Tx header done
FDCAN_Config done
tx done
tx done
ata:0001020304050607
id:
     0 data: 00 01 02 03 04 05 06 07
id:
     0 data: 00 01 02 03 04 05 06 07
tx done
id:
     0 data: 00 01 02 03 04 05 06 07
id:
     0 data: 00 01 02 03 04 05 06 07
id:
     0 data: 00 01 02 03 04 05 06 07

6.2 测试 CAN 帧过滤功能

使用测试指令can_filter_test，测试步骤和测试传统帧一致，区别在于只有发送端发送id 为0x321

时才能收到。

日志如下：

cpu0>can_filter_test
************** start can test Jun 19 2025 19:50:08**************
init can0 gpio done
init can1 gpio done
init can2 gpio done
init can3 gpio done
 can0 rst info, rst_num: 131137, rst_id: 2, rst_id: 65
 can1 rst info, rst_num: 131138, rst_id: 2, rst_id: 66

can2 rst info, rst_num: 131139, rst_id: 2, rst_id: 67
 can3 rst info, rst_num: 131140, rst_id: 2, rst_id: 68
 can mbus bus info, clk_num: 131132, cc_id: 2, clk_id: 60
  can0 clk info, clk_num: 131230, cc_id: 2, clk_id: 158
 can0 bus clk info, clk_num: 131231, cc_id: 2, clk_id: 159
  can1 clk info, clk_num: 131232, cc_id: 2, clk_id: 160
 can1 bus clk info, clk_num: 131233, cc_id: 2, clk_id: 161
  can2 clk info, clk_num: 131234, cc_id: 2, clk_id: 162
 can2 bus clk info, clk_num: 131235, cc_id: 2, clk_id: 163
  can3 clk info, clk_num: 131236, cc_id: 2, clk_id: 164
 can3 bus clk info, clk_num: 131237, cc_id: 2, clk_id: 165
set can0 clk to 40000000 done
set can1 clk to 40000000 done
set can2 clk to 40000000 done
set can3 clk to 40000000 done
can0 reset deassert done
can1 reset deassert done
esetdeassertdone
can3 reset deassert done
can mbus bus clk enable done
can0 bus clk enable done
can0 clk enable done
can1 bus clk enable done
can1 clk enable done
can2 bus clk enable done
can2 clk enable done
can3 bus clk enable done
can3 clk enable done
... init can2 ...
params check done [hal_fdcan_init, 102]
clear csr [hal_fdcan_init, 114]
req init mode [hal_fdcan_init, 127]
[hal_fdcan_init, 229]
DCAN_Initdone
HAL_FDCAN_ConfigFilter done
HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter done
HAL_FDCAN_Start done
HAL_FDCAN_ActivateNotification done
Prepare Tx header done
FDCAN_Config done
id:
    321 data: 00 01 02 03 04 05 06 07
id:
    321 data: 00 01 02 03 04 05 06 07
id:
    321 data: 00 01 02 03 04 05 06 07
id:
    321 data: 00 01 02 03 04 05 06 07
id:
    321 data: 00 01 02 03 04 05 06 07
id:
    321 data: 00 01 02 03 04 05 06 07
id:
    321 data: 00 01 02 03 04 05 06 07
id:
    321 data: 00 01 02 03 04 05 06 07
id:
    321 data: 00 01 02 03 04 05 06 07
send frame count: 10000, recv frame count: 9
id:
    321 data: 00 01 02 03 04 05 06 07
id:
    321 data: 00 01 02 03 04 05 06 07
id:
    321 data: 00 01 02 03 04 05 06 07
id:
    321 data: 00 01 02 03 04 05 06 07
id:
    321 data: 00 01 02 03 04 05 06 07
send frame count: 20000, recv frame count: 14

6.3 测试 CAN-FD

测试CAN-FD 帧的收发功能, 采用A 板与B 板对测。其中A 板是具有CAN-FD 功能的正常设备, B 板是待测的T536/T153 开发板。

步骤如下：

1、将A 板的CAN0 与B 板的待测CAN0 连接。

2、A 板linux 系统下输入如下指令，配置CAN0 仲裁段波特率500K，数据段波特率2M, 打开接

收：

ip link set can0 down
setcan0typecanfdonbitrate500000dbitrate2000000loopbackoff
ip link set can0 up
ip -d -s link show can0

candump can0&

3、B 板执行指令can_fd_frame_test。

4、A 板收到B 板发送的数据后执行如下指令：

然后输入
cangen can0 -L 64 -D r -I i -f -b -p 100 -e -n 1
或者
cansend can0 00000123##011223344556677881122334455667788

板发送一帧canfd 数据，当B 板收到数据后会返回一帧数据，日志如下：

uart>can_fd_frame_test
************** start fd can frame test Jun 20 2025 11:09:24**************
init can0 gpio done
init can1 gpio done
init can2 gpio done
init can3 gpio done
 can0 rst info, rst_num: 131137, rst_id: 2, rst_id: 65
 can1 rst info, rst_num: 131138, rst_id: 2, rst_id: 66
 can2 rst info, rst_num: 131139, rst_id: 2, rst_id: 67
 can3 rst info, rst_num: 131140, rst_id: 2, rst_id: 68
 can mbus bus info, clk_num: 131132, cc_id: 2, clk_id: 60
  can0 clk info, clk_num: 131230, cc_id: 2, clk_id: 158
 can0 bus clk info, clk_num: 131231, cc_id: 2, clk_id: 159
  can1 clk info, clk_num: 131232, cc_id: 2, clk_id: 160
busclkinfo,clk_num:131233,cc_id:2,clk_id:161
  can2 clk info, clk_num: 131234, cc_id: 2, clk_id: 162
 can2 bus clk info, clk_num: 131235, cc_id: 2, clk_id: 163
  can3 clk info, clk_num: 131236, cc_id: 2, clk_id: 164
 can3 bus clk info, clk_num: 131237, cc_id: 2, clk_id: 165
set can0 clk to 40000000 done
set can1 clk to 40000000 done
set can2 clk to 40000000 done
set can3 clk to 40000000 done
can0 reset deassert done
can1 reset deassert done
can2 reset deassert done

can3 reset deassert done
can mbus bus clk enable done
can0 bus clk enable done
can0 clk enable done
can1 bus clk enable done
can1 clk enable done
can2 bus clk enable done
can2 clk enable done
can3 bus clk enable done
can3 clk enable done
... init can2 ...
can irq init done
params check done [hal_fdcan_init, 102]
clear csr [hal_fdcan_init, 114]
req init mode [hal_fdcan_init, 127]
[hal_fdcan_init, 229]
can fd init done
startdone
Prepare Tx header done
FDCAN_Config done
tx done
id:
     0 dlc: 64 data: 64 84 08 7b 66 00 e5 49 64 84 08 7b 66 00 e5 49 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
    00 00 00 00 00 00 00 00 84 0c 00 00 3a 00 10 32 54 76 98 00 11 22 33 44 55 66 77 88 99 00
tx done
id:
     1 dlc: 64 data: 5d 4f 9c 2d bd d0 c9 00 5d 4f 9c 2d bd d0 c9 00 00 00 84 0c 00 00 3a 00 10 32 54 76 98 00 11 22 33 44
    55 66 77 88 99 00 00 00 84 0c 00 00 3a 00 10 32 54 76 98 00 11 22 33 44 55 66 77 88 99 00
tx done
id:
     2 dlc: 64 data: 1b b9 bc 4a 10 2d aa 1e 1b b9 bc 4a 10 2d aa 1e 01 00 00 40 00 00 3f ff 5d 4f 9c 2d bd d0 c9 00 5d 4f 9c
     2d bd d0 c9 00 00 00 84 0c 00 00 3a 00 10 32 54 76 98 00 11 22 33 44 55 66 77 88 99 00
tx done
id:
     3 dlc: 64 data: 04 5b a1 03 81 b8 24 67 04 5b a1 03 81 b8 24 67 00 00 84 0c 00 00 3a 00 10 32 54 76 98 00 11 22 33 44
    55 66 77 88 99 00 00 00 84 0c 00 00 3a 00 10 32 54 76 98 00 11 22 33 44 55 66 77 88 99 00
tx done

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