跳到主要内容

CAN FD 通信测试

本章说明两路 CAN/CAN FD 的连接和经典 CAN 收发测试。当前固件已启用控制器，并由 S42can 在开机时把 can0、can1 配置为 1 Mbps、restart-ms 100、队列长度 1000。

项目默认值判断方法
接口can0、can1ip -details link show
位速率1 Mbps两端必须一致
自动恢复restart-ms 100BUS-OFF 后等待 100 ms 尝试恢复
健康状态ERROR-ACTIVE，错误计数不增长查看 berr-counter 和统计数据

准备工作​

  • 两路 CAN 接口均已在当前固件中启用
  • CAN_H、CAN_L、GND 连接线
  • 总线两端各一个 120 Ω 终端电阻
  • 已进入开发板串口终端
当前默认配置

默认参数保存在：

/etc/default/can

默认内容为：

CAN0_BITRATE=1000000
CAN1_BITRATE=1000000
CAN_RESTART_MS=100
CAN_TX_QUEUE_LEN=1000

如果项目使用 500 kbps 等其他速率，修改该文件并重启 S42can。所有总线节点必须使用相同速率。

连接两路 CAN​

断电后连接：

CAN0_H  -------- CAN1_H
CAN0_L  -------- CAN1_L
GND     -------- GND

接口位于开发板左侧绿色端子，具体端子顺序以 PCB 丝印为准。

配置 CAN 接口​

在 开发板 Linux Shell执行：

ip -br link show | grep can

应能看到 can0 和 can1。如果没有输出，说明控制器尚未启用或当前启动的不是新固件，不要继续执行后面的发送测试。

当前固件已自动完成配置。直接查看：

ip -details link show can0
ip -details link show can1

本次 ADB 控制器记录​

本次采集时没有连接外部 CAN 对端，因此只确认控制器启动参数和错误状态：

# cat /etc/default/can
CAN0_BITRATE=1000000
CAN1_BITRATE=1000000
CAN_RESTART_MS=100
CAN_TX_QUEUE_LEN=1000
# ip -details -statistics link show can0
4: can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UP qlen 1000
    can state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 100
          bitrate 1000000 sample-point 0.750
    RX: bytes packets errors dropped  missed   mcast
             0       0      0       0       0       0
    TX: bytes packets errors dropped carrier collsns
             0       0      0       0       0       0
# ip -details -statistics link show can1
5: can1: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UP qlen 1000
    can state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 100
          bitrate 1000000 sample-point 0.750

这组记录证明两路控制器已经启动、位速率正确且暂无错误，但 RX/TX 包计数仍为 0， 所以不能代替下面的实际帧收发测试。

测试 CAN0 发送、CAN1 接收​

预期状态为 UP、ERROR-ACTIVE、bitrate 1000000，发送和接收错误计数为 0。CAN 是网络接口， 但不需要也不应该给它配置 IPv4 地址。

先监听 CAN1：

candump -L can1

保持该终端运行，另开一个串口/ADB Shell，从 CAN0 发送：

cansend can0 123#1122334455667788

监听端出现 ID 123 和相同数据，说明 CAN0 到 CAN1 通信正常。按 Ctrl+C 结束 candump。

交换 can0 和 can1 再测试一次。两边都能收到相同数据，CAN 通信测试完成。

若项目希望系统继续使用 CAN，无需在测试后关闭；临时停用可执行：

ip link set can0 down
ip link set can1 down

测试通过标准​

  • can0、can1 均能正常置为 UP，状态中没有持续增长的错误计数。
  • CAN0 发送的数据能被 CAN1 原样接收。
  • 交换发送和接收方向后仍能通信。

如果接口进入 BUS-OFF，先关闭接口，再检查两端波特率、CAN_H/CAN_L、共地和 120 Ω 终端电阻，确认无误后重新启用。

恢复默认配置：

/etc/init.d/S42can restart
ip -details -statistics link show can0

仅执行 ip a 时看到 sunxi-can ... PM runtime resume/suspend 是驱动运行时电源管理信息，不等于 总线故障。判断通信是否正常应看 ERROR-ACTIVE/BUS-OFF、berr-counter 和 candump 数据。

建议保留本次收发记录：

测试日期：
位速率：
终端电阻：CAN_H 与 CAN_L 之间断电测量 ____ Ω
CAN0 → CAN1：通过 / 失败
CAN1 → CAN0：通过 / 失败
错误计数：